paczek.pdf

(2272 KB) Pobierz
CLEO?
WPROWADZENIE
1. Obiekt sterowania (OS)
Sterowanie
– celowe i rozłożone w czasie oddziaływanie, w którym występuje działający podmiot
oraz przedmiot sterowania.
u – wielkości sterujące
z – zakłocenia
y – wyjście, stan, efekt oddziaływania
u,z,y – mogą być wektorami
Model matematyczny obiekt sterowania
– to precyzyjny związek pomiędzy wielkościami
charakeryzującymi OS.
Identyfikacje modelu
– wyznaczone modele matematyczne OS.
2. Urządzenie sterujące (US)
w – wielkości wejściowe
u – wielkości wyjściowe, wielkości sterujące
Algorytm sterowania
– precyzyjny związek pomiędzy wielkościami charaketryzującmi US, które
podlegaja projektowaniu.
3. Systemy sterowania
Typowe struktury systemów sterowania:
a) System otwarty bez pomiaru zakłoceń
Zastosowanie:
- przy pełnej znajmości modelu mat.
- gdy prawie brak zakłoceń
DONATAN.
Strona 1
CLEO?
b) System otwarty z pomiarem zakłóceń
+ szybka reakcja na zmiany
+ prosta budowa
- potrzeba znajomości obiektu
c) System zamknięty
+ niewymagana dokładna znajomość modelu
- dłuższy czas reakcji
d) System kombinacyjny
+ te samo co…
- duże koszty
4. Typowa struktura komp. Systemu sterowania
DONATAN.
Strona 2
CLEO?
STABILIZACJA
1. Struktura systemu
Jeżeli y*(t) jest ustalone, to mówimy, że system sterowania zamknięty
jest układem regulacji.
SS zamknięty + y(t) -> y*(t) = UR
Układ regulacji:
e(t) = y*(t) – y(t) – błąd regulacji
Regulacje programowe: y*(t) – zmienne
(znane z góry)
Regulacje stabilizacji: y*(t) = y* - stałe
2. Typowe obiekty regulacji
a) Szklarnia
z – temp. zewnetrzna
u – sterowanie ogrzewaniem
y – temp. wewnętrzna, wilgotność
b) Reaktor chemiczny
z – temp. zewnetrzna
u – sterowanie ogrzewaniem
y – temp. wewnętrzna, wilgotność
y*(t) – program zmian temp. zapewniający porządane parametry produktu
Przykład
sterowania temp. w pomieszczeniu za pomocą grzałki:
DONATAN.
Strona 3
CLEO?
3. Typowe algorytmy regulacji
a) sterowanie dwupołożeniowe
b) sterowanie propocjonalne do błędu regulacji
c) sterowanie proporcjonalne do całki błedu regulacji
d) sterowanie proporcjonalne do pochodnej błedu regulacji
e) regulator PID
DONATAN.
Strona 4
CLEO?
4. Opisy podstawowych członów dynamicznych
Podstawowe człony:
DONATAN.
Strona 5

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin