KUKA_BASIC_knowledge.pdf

(6681 KB) Pobierz
Systemy programowania robotów przemysłowych -
obsługa i podstawy programowania robotów KUKA
Sterownik KR C1(4.x), KR C2(5.x)
1
Klasy robotów KUKA
małe
obciąŜenia
KR 3
KR 6
KR 6 ARC
KR 6 KS
KR 16
KR 16 L6
KR 16 L6 ARC
KR 16 KS
KR 16 L6 KS
średnie
obciąŜenia
KR 30 L16
KR 30 K
KR 60 K
KR 30-3
KR 60-3
KR 30 HA
KR 60 HA
KR 30-3 KS
KR 60-3 KS
wysokie
obciąŜenia
KR 100 comp
KR 140 comp
KR 200 comp
KR 150-2
KR 180-2
KR 180 L130-2 CR
KR 210-2
KR 240-2
KR 150-2 K
KR 180-2 K
KR 210-2 K
KR 150 W
bardzo wysokie
obciąŜenia
KR 360
KR 500
KR 1000 TITAN
konstrukcje
specjalne
KR 3 SI
KR 100-2 PA
KR 180-2 PA
KR 360 450 PA
KR 500 570 PA
KR 100-2 P
KR 120-2 P
KR 360 L150 P
2
MoŜliwości montaŜu robotów KUKA
MontaŜ
ścienny
MontaŜ stropowy
MontaŜ podłogowy
3
Jednostki liniowe KUKA
Jednostki liniowe KUKA zwiększające swobodę ruchu
MoŜliwość montaŜu podłogowego i stropowego
MontaŜ stropowy
MontaŜ podłogowy
4
Osobliwości manipulatorów KUKA typu 6R
Standardowa kinematyka sześcioosiowa rozróŜnia trzy róŜne
konfiguracje osobliwe. Są to:
• osobliwość pułapowa,
• osobliwość pozycji wyprostowanej,
• osobliwość osi kiści (nadgarstka).
Osobliwości charakteryzują się między innymi tym, Ŝe kinematyka
odwrotna (przeliczenie współrzędnych kartezjańskich na
współrzędne złączowe) mimo ustalonych parametrów "status" i
"obrót" nie jest jednoznacznie określona. Mała zmiana w układzie
kartezjańskim w bezpośrednim sąsiedztwie osobliwości prowadzi
do duŜych zmian wartości kątowych osi (duŜych prędkości ruchu w
złączach!).
5
Osobliwości manipulatorów KUKA typu 6R
Osobliwość pułapowa
Punkt pierwotny kiści
Punkt pierwotny kiści znajduje się w punkcie przecięcia osi A4, A5 i A6, na osi 1.
6
Osobliwości manipulatorów KUKA typu 6R
Osobliwość pozycji wyprostowanej
Punkt pierwotny kiści
PrzedłuŜenie odcinka A2-A3 przecina punkt pierwotny kiści.
7
Osobliwości manipulatorów KUKA typu 6R
Osobliwość osi kiści
W tym przypadku osie 4 i 6 są równoległe względem siebie. Pozycja obu osi
nie jest jednoznacznie określona przez kinematykę odwrotną, gdyŜ istnieje
nieskończenie wiele pozycji dla A4 i A6.
8
Podstawowe elementy systemu robota KUKA
• Ramię manipulacyjne typowo o sześciu stopniach swobody
• Sterownik robota KR C1 / KR C2
• Ręczny panel operatora-programisty KCP (Kuka Control Panel)
9
KUKA Control Panel (KCP)
• Stacyjka do wyboru trybu pracy
• Przyciski załączenia i wyłączenia napędów
• Wyłącznik awaryjny
• DuŜy graficzny wyświetlacz
kolorowy
• Przyciski funkcyjne wokół
wyświetlacza
• Przyciski do sterowania i
programowania robota
Mysz 6D
Klawiatura numeryczna, alfanumeryczna, przyciski
kursora z klawiszem Enter
10

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin