KSS 5.6 Instrukcja obsługi i programowania.pdf

(8411 KB) Pobierz
KUKA System Software
KUKA Roboter GmbH
KUKA System Software 5.6
Instrukcja obsługi i programowania użytkownika końcowego
Stan na: 23.09.2010
Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
KUKA System Software 5.6
© Copyright 2010
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we
fragmentach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy
dostawie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa
żądać
udostępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i
oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie
gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w
niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w
kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
Publication:
Bookstructure:
Label:
Pub KSS 5.6 END pl
KSS 5.6 END V1.3
KSS 5.6 END V1 pl
2 / 191
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Spis treści
Spis treści
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Wstęp ............................................................................................................
Grupa docelowa .........................................................................................................
Dokumentacja robota przemysłowego .......................................................................
Symbole wskazówek ..................................................................................................
Znaki towarowe ..........................................................................................................
9
9
9
9
9
2
2.1
2.2
2.3
Opis produktu ..............................................................................................
Przegląd robota przemysłowego ................................................................................
Przegląd składników oprogramowania ......................................................................
Przegląd KUKA System Software (KSS) ...................................................................
11
11
11
11
3
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.2
3.3
3.4
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
3.5.7
3.5.8
3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4
3.6.5
3.6.6
3.6.7
3.6.8
3.6.9
3.7
3.8
3.8.1
3.8.2
3.8.3
3.8.4
3.8.5
3.8.6
Bezpieczeństwo ...........................................................................................
Informacje ogólne ......................................................................................................
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej ................................................
Zgodne z przeznaczeniem użytkowanie robota przemysłowego ..........................
Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja montażu .................................
Używane pojęcia ...................................................................................................
Personel .....................................................................................................................
Obszar roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia ......................................
Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie ........................................................................
Funkcje bezpieczeństwa ............................................................................................
Przegląd funkcji bezpieczeństwa ..........................................................................
Układ bezpieczeństwa ESC ..................................................................................
Przełącznik trybów roboczych ..............................................................................
Ochrona operatora ................................................................................................
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNYEGO ....................................................
Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO ...................................
Przycisk akceptacji ...............................................................................................
Zewnętrzny przycisk akceptacji ............................................................................
Dodatkowe wyposażenie ochronne ...........................................................................
Tryb impulsowy .....................................................................................................
Wirtualne
łączniki
krańcowe .................................................................................
Mechaniczne ograniczniki krańcowe ....................................................................
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ......................................................
Układ monitorowania zakresu osi (opcja) .............................................................
Mechanizm swobodnego obrotu (opcja) ...............................................................
Łącznik
KCP (opcja) .............................................................................................
Oznaczenia na robocie przemysłowym ................................................................
Zewnętrzne urządzenia ochronne ........................................................................
Przegląd trybów pracy i funkcji ochronnych ...............................................................
Środki
bezpieczeństwa ..............................................................................................
Ogólne
środki
bezpieczeństwa .............................................................................
Sprawdzanie elementów sterowania decydujących o bezpieczeństwie ...............
Transport ..............................................................................................................
Pierwsze i ponowne uruchamianie .......................................................................
Ochrona antywirusowa i bezpieczeństwo sieci .....................................................
Tryb ręczny ...........................................................................................................
13
13
13
13
14
15
15
17
18
19
19
19
20
21
22
22
23
23
24
24
24
24
24
25
25
26
26
26
27
27
27
29
29
30
32
32
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
3 / 191
KUKA System Software 5.6
3.8.7
3.8.8
3.8.9
3.8.10
3.8.11
3.9
Symulacja .............................................................................................................
Tryb automatyczny ...............................................................................................
Konserwacja i naprawa ........................................................................................
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie ..............................................
Działania bezpieczeństwa w zasadzie „Single Point of Control" ..........................
Stosowane normy i przepisy ......................................................................................
33
33
34
35
35
36
4
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.1.5
Obsługa ........................................................................................................
Programator KCP ......................................................................................................
Strona przednia ....................................................................................................
Klawiatura .............................................................................................................
Blok klawiszy numerycznych ................................................................................
Strona tylna ..........................................................................................................
Łącznik
KCP .........................................................................................................
Wizualizacja
łącznika
KCP (opcja) ......................................................................
Elementy wskazań i obsługi
łącznika
KCP (opcja) ...............................................
Odłączenie panelu KCP .......................................................................................
Podłączenie panelu KCP ......................................................................................
Przyciski stanu, przyciski menu, przyciski programowalne ..................................
Okna na interfejsie graficznym .............................................................................
Elementy na interfejsie graficznym .......................................................................
Pasek stanu ..........................................................................................................
Korzystanie z pomocy online ................................................................................
Ustawianie jasności i kontrastu interfejsu graficznego .........................................
Włącz układ sterowania robotem i uruchom KSS .....................................................
Ponowne uruchomienie KSS .....................................................................................
Ustalenie typu uruchomienia programu KSS ............................................................
Typy startu .................................................................................................................
Wyłączanie układu sterowania robota .......................................................................
Ustawianie języka interfejsu graficznego ...................................................................
Zmiana grupy użytkowników .....................................................................................
39
39
39
40
41
42
42
43
43
43
44
45
45
46
46
48
49
49
50
50
51
52
53
53
53
54
55
55
57
58
59
59
60
60
60
62
63
63
64
65
65
66
4.1.5.1
4.1.5.2
4.1.5.3
4.1.5.4
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.2.6
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
Interfejs graficzny KUKA.HMI ....................................................................................
4.10 Blokowanie układu sterowania robota .......................................................................
4.11 Powrót do poziomu systemu operacyjnego ...............................................................
4.12 Przełącznik trybów roboczych ...................................................................................
4.13 Układy współrzędnych ...............................................................................................
4.14 Ręczne przesuwanie robota ......................................................................................
4.14.1
4.14.2
4.14.3
4.14.4
4.14.5
4.14.6
4.14.7
4.14.8
Ustawianie Hand-Override (HOV) ........................................................................
Wybór narzędzia i podstawy .................................................................................
Przesuwanie w odniesieniu do osi przy pomocy klawiszy ruchowych ..................
Przesuwanie metodą kartezjańską przy pomocy przycisków ruchu .....................
Konfiguracja SpaceMouse ....................................................................................
Wyjustowanie SpaceMouse .................................................................................
Przemieszczenie metodą kartezjańską przy pomocy SpaceMouse .....................
Przyrostowy przesuw ręczny ................................................................................
4.15 Dezaktywacja monitorowania zakresu roboczego .....................................................
4.16 Funkcje wyświetlania .................................................................................................
4.16.1
4.16.2
4 / 191
Wyświetlanie pozycji rzeczywistej ........................................................................
Wyświetlanie cyfrowych wejść/wyjść ....................................................................
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
Spis treści
4.16.3
4.16.4
4.16.5
4.16.6
4.16.7
4.16.8
Wyświetlanie analogowych wejść/wyjść ...............................................................
Wyświetlanie wejść/wyjść do automatyki zewnętrznej .........................................
Widok danych wymiarowania ...............................................................................
Wyświetlanie informacji o robocie i układzie sterowania robota ...........................
Wyświetlanie danych robota .................................................................................
Wyświetlanie informacji o sprzęcie .......................................................................
67
67
69
69
70
71
5
5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
Pierwsze i ponowne uruchamianie ............................................................
Sprawdzanie danych maszyny ..................................................................................
Kalibracja ...................................................................................................................
Metody kalibracji ...................................................................................................
Ustawianie osi w pozycji przedkalibracyjnej .........................................................
Kalibracja za pomocą EMT ...................................................................................
Przeprowadzanie pierwszej kalibracji przy pomocy EMT .....................................
Wczytywanie przesunięcia ....................................................................................
Sprawdzanie kalibracji z obciążeniem z przesunięciem .......................................
Kalibracja przy pomocy czujnika zegarowego ......................................................
Kalibracja osi dodatkowych ..................................................................................
Kalibracja referencyjna .........................................................................................
Zapisywanie kalibracji ...........................................................................................
Ręczna dekalibracja osi ........................................................................................
Pomiar ........................................................................................................................
Pomiar narzędzia ..................................................................................................
Pomiar TCP: Metoda 4-punktowa XYZ .................................................................
Pomiar TCP: Metoda referencyjny XYZ ...............................................................
Określanie orientacji: Metoda 2-punktowa ABC ...................................................
Określanie orientacji: Metoda ABC World ............................................................
Numeryczne wprowadzanie narzędzia .................................................................
Pomiar narzędzia stacjonarnego ..........................................................................
Mierzenie zewnętrznego punktu odniesienia narzędzia (TCP) ............................
Numeryczne wprowadzanie zewnętrznego TCP ..................................................
Pomiar elementu obrabianego: Metoda bezpośrednia .........................................
Pomiar elementu obrabianego: Metoda pośrednia ...............................................
Pomiar podstawy ..................................................................................................
Metoda 3-punktowa .............................................................................................
Metoda pośrednia .................................................................................................
Numeryczne wprowadzanie podstawy .................................................................
Sprawdzenie obciążenia za pomocą programu KUKA.Load ................................
Ustalanie obciążeń za pomocą KUKA.Load Detect ..............................................
Wprowadzanie danych obciążenia .......................................................................
Wprowadzanie danych dodatkowych ...................................................................
73
73
73
75
75
76
77
78
79
80
82
82
83
83
84
84
85
87
88
90
91
91
92
94
94
96
97
98
99
100
101
101
101
101
102
5.2.3.1
5.2.3.2
5.2.3.3
5.2.4
5.2.5
5.2.6
5.2.7
5.2.8
5.3
5.3.1
5.3.1.1
5.3.1.2
5.3.1.3
5.3.1.4
5.3.1.5
5.3.2
5.3.2.1
5.3.2.2
5.3.2.3
5.3.2.4
5.3.3
5.3.3.1
5.3.3.2
5.3.3.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
Dane obciążenia ........................................................................................................
6
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
Zarządzanie programem .............................................................................
Menedżer plików Nawigator .......................................................................................
Wybór filtra ............................................................................................................
Symbole w Nawigatorze .......................................................................................
Tworzenie nowego folderu ....................................................................................
Tworzenie nowego programu ...............................................................................
103
103
104
104
105
105
Stan na: 23.09.2010 Wersja: KSS 5.6 END V1 pl
5 / 191

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin