BA_KR_QUANTEC_prime_de.pdf

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Robots
KUKA Roboter GmbH
KR QUANTEC prime
Mit F- und C-Varianten
Betriebsanleitung
Stand: 08.11.2012
Version: BA KR QUANTEC prime V5 de (PDF)
KR QUANTEC prime
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub BA KR QUANTEC prime (PDF) de
BA KR QUANTEC prime V5.1
BA KR QUANTEC prime V5 de (PDF)
2 / 229
Stand: 08.11.2012 Version: BA KR QUANTEC prime V5 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
Einleitung
.....................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
9
9
9
2
2.1
2.2
Zweckbestimmung
......................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................................
11
11
11
3
3.1
3.2
Produktbeschreibung
.................................................................................
Übersicht des Robotersystems ..................................................................................
Beschreibung des Manipulators .................................................................................
13
13
13
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.3
Technische Daten
........................................................................................
Grunddaten ................................................................................................................
Achsdaten ..................................................................................................................
Traglasten ..................................................................................................................
Fundamentlasten .......................................................................................................
Transportmaße ..........................................................................................................
Schilder ......................................................................................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................
Allgemeine Hinweise ............................................................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 240 R2500 prime .........................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 240 R2700 prime .........................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 210 R2700 prime .........................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 210 R2700 prime C .....................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 180 R2900 prime .........................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 150 R3100 prime .........................................
17
17
19
26
36
38
38
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40
40
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46
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56
56
57
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61
61
61
62
64
66
66
4.7.3.1
4.7.3.2
4.7.3.3
4.7.3.4
4.7.4
4.7.4.1
4.7.4.2
4.7.4.3
4.7.4.4
4.7.5
4.7.5.1
4.7.5.2
4.7.5.3
4.7.5.4
4.7.6
4.7.6.1
4.7.6.2
4.7.6.3
4.7.6.4
4.7.7
4.7.7.1
4.7.7.2
4.7.7.3
4.7.7.4
4.7.8
Stand: 08.11.2012 Version: BA KR QUANTEC prime V5 de (PDF)
3 / 229
KR QUANTEC prime
4.7.8.1
4.7.8.2
4.7.8.3
4.7.8.4
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
66
67
69
71
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.6
Sicherheit
.....................................................................................................
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal ....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich .....................................................................
Übersicht Schutzausstattung .....................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) ....................................................................
Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen)
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
73
73
73
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74
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78
78
79
79
80
81
81
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82
83
84
85
86
86
6
6.1
6.2
6.3
Planung
.........................................................................................................
Fundamentbefestigung mit Zentrierung .....................................................................
Maschinengestellbefestigung ....................................................................................
Verbindungsleitungen und Schnittstellen ..................................................................
89
89
91
92
7
7.1
Transport
......................................................................................................
Transport der Robotermechanik ................................................................................
95
95
8
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
.............................................
Fundamentbefestigung einbauen ..............................................................................
Maschinengestellbefestigung einbauen ....................................................................
Roboter einbauen ......................................................................................................
Deckenroboter einbauen ...........................................................................................
Beschreibung der Verbindungsleitungen ...................................................................
99
99
100
101
103
104
9
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
Wartung
........................................................................................................
Wartungstabelle .........................................................................................................
Getriebeöl Achse 1, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 2, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 3, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 4, wechseln ...................................................................................
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109
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116
117
119
4 / 229
Stand: 08.11.2012 Version: BA KR QUANTEC prime V5 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
9.6
9.7
9.8
9.9
Getriebeöl Achse 5, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 6, wechseln ...................................................................................
Kabelsatz fetten .........................................................................................................
Gewichtsausgleich prüfen ..........................................................................................
120
121
122
123
124
9.10 Roboter reinigen ........................................................................................................
10
Einstellung
...................................................................................................
127
127
127
128
10.1 Gewichtsausgleich .....................................................................................................
10.2 Gewichtsausgleich druckentlasten .............................................................................
10.3 Gewichtsausgleich auffüllen und einstellen ...............................................................
11
11.1.1
11.1.2
11.2.1
11.2.2
11.3.1
11.3.2
11.4.1
11.4.2
11.5.1
11.5.2
11.6.1
11.6.2
11.7.1
11.7.2
11.8.1
11.8.2
11.9.1
11.9.2
Instandsetzung
............................................................................................
Motor Achse 1, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 1, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 2, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 2, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 3, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 3, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 4, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 4, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 5, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 5, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 6, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 6, einbauen ......................................................................................
Gewichtsausgleich, ausbauen ..............................................................................
Gewichtsausgleich, einbauen ...............................................................................
Gewichtsausgleich Decke, ausbauen ...................................................................
Gewichtsausgleich, Decke, einbauen ...................................................................
Zentralhand ausbauen ..........................................................................................
Zentralhand einbauen ...........................................................................................
133
133
133
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140
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149
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156
159
162
162
163
165
11.1 Motor Achse 1, auswechseln .....................................................................................
11.2 Motor Achse 2, auswechseln .....................................................................................
11.3 Motor Achse 3, auswechseln .....................................................................................
11.4 Motor Achse 4, auswechseln .....................................................................................
11.5 Motor Achse 5, auswechseln .....................................................................................
11.6 Motor Achse 6, auswechseln .....................................................................................
11.7 Gewichtsausgleich Boden, auswechseln ...................................................................
11.8 Gewichtsausgleich Decke, auswechseln ...................................................................
11.9 Zentralhand auswechseln ..........................................................................................
11.10 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ........................................................
12
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
......................................
175
175
176
177
12.1 Außerbetriebnahme, Bodenroboter ...........................................................................
12.2 Lagerung ....................................................................................................................
12.3 Entsorgung ................................................................................................................
13
Optionen
.......................................................................................................
179
179
180
180
5 / 229
13.1 Anbauflansch, Adapter (Option) .................................................................................
13.2 Steuerleitung Einzelachse (Option) ...........................................................................
13.3 Freidreh-Vorrichtung (Option) ....................................................................................
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