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KUKA Roboter GmbH
KR QUANTEC pro
Betriebsanleitung
Stand: 12.11.2012
Version: BA KR QUANTEC pro V4 de (PDF)
KR QUANTEC pro
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
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Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub BA KR QUANTEC pro (PDF) de
BA KR QUANTEC pro V4.2
BA KR QUANTEC pro V4 de (PDF)
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Stand: 12.11.2012 Version: BA KR QUANTEC pro V4 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
Einleitung
.....................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
9
9
9
2
2.1
2.2
Zweckbestimmung
......................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................................
11
11
11
3
3.1
3.2
Produktbeschreibung
.................................................................................
Übersicht des Robotersystems ..................................................................................
Beschreibung des Manipulators .................................................................................
13
13
13
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.3
Technische Daten
........................................................................................
Grunddaten ................................................................................................................
Achsdaten ..................................................................................................................
Traglasten ..................................................................................................................
Fundamentlasten .......................................................................................................
Transportmaße ..........................................................................................................
Schilder ......................................................................................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................
Allgemeine Hinweise ............................................................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 120 R2500 pro ............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten KR 90 R2700 pro ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
17
17
18
20
25
26
27
29
29
29
30
30
31
33
35
35
35
36
38
40
4.7.3.1
4.7.3.2
4.7.3.3
4.7.3.4
4.7.4
4.7.4.1
4.7.4.2
4.7.4.3
4.7.4.4
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.5
Sicherheit
.....................................................................................................
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal .....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ......................................................................
Übersicht Schutzausstattung .....................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) .....................................................................
Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen)
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
41
41
41
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42
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46
46
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47
48
49
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KR QUANTEC pro
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.6
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
49
50
50
51
52
53
54
54
6
6.1
6.2
6.3
Planung
.........................................................................................................
Fundamentbefestigung mit Zentrierung .....................................................................
Maschinengestellbefestigung ....................................................................................
Verbindungsleitungen und Schnittstellen ..................................................................
57
57
59
60
7
7.1
Transport
......................................................................................................
Transport der Robotermechanik ................................................................................
63
63
8
8.1
8.2
8.3
8.4
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
.............................................
Fundamentbefestigung einbauen ..............................................................................
Maschinengestellbefestigung einbauen ....................................................................
Roboter einbauen ......................................................................................................
Beschreibung der Verbindungsleitungen ...................................................................
67
67
68
69
71
9
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
9.9
Wartung
........................................................................................................
Wartungstabelle .........................................................................................................
Getriebeöl Achse 1, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 2, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 3, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 4, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 5, wechseln ...................................................................................
Getriebeöl Achse 6, wechseln ...................................................................................
Kabelsatz fetten .........................................................................................................
Gewichtsausgleich prüfen .........................................................................................
75
75
77
79
80
82
83
84
85
86
87
9.10 Roboter reinigen ........................................................................................................
10
Einstellung
...................................................................................................
89
89
89
90
10.1 Gewichtsausgleich .....................................................................................................
10.2 Gewichtsausgleich druckentlasten ............................................................................
10.3 Gewichtsausgleich auffüllen und einstellen ...............................................................
11
11.1.1
11.1.2
11.2.1
11.2.2
11.3.1
11.3.2
Instandsetzung
............................................................................................
Motor Achse 1, ausbauen ....................................................................................
Motor Achse 1, einbauen .....................................................................................
Motor Achse 2, ausbauen ....................................................................................
Motor Achse 2, einbauen .....................................................................................
Motor Achse 3, ausbauen ....................................................................................
Motor Achse 3, einbauen .....................................................................................
95
95
95
96
97
97
98
100
100
101
11.1 Motor Achse 1, auswechseln .....................................................................................
11.2 Motor Achse 2, auswechseln .....................................................................................
11.3 Motor Achse 3, auswechseln .....................................................................................
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Stand: 12.11.2012 Version: BA KR QUANTEC pro V4 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
11.4 Motor Achse 4, auswechseln .....................................................................................
11.4.1
11.4.2
11.5.1
11.5.2
11.6.1
11.6.2
11.7.1
11.7.2
11.7.3
11.8.1
11.8.2
Motor Achse 4, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 4, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 5, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 5, einbauen ......................................................................................
Motor Achse 6, ausbauen .....................................................................................
Motor Achse 6, einbauen ......................................................................................
Gewichtsausgleich, ausbauen ..............................................................................
Gewichtsausgleich, einbauen ...............................................................................
Gewichtsausgleich auffüllen und einstellen ..........................................................
Zentralhand ausbauen ..........................................................................................
Zentralhand einbauen ...........................................................................................
102
102
104
106
106
108
109
109
110
111
111
115
118
122
122
123
125
11.5 Motor Achse 5, auswechseln .....................................................................................
11.6 Motor Achse 6, auswechseln .....................................................................................
11.7 Gewichtsausgleich Boden, auswechseln ...................................................................
11.8 Zentralhand auswechseln ..........................................................................................
11.9 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ........................................................
12
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
......................................
135
135
136
137
12.1 Außerbetriebnahme, Bodenroboter ...........................................................................
12.2 Lagerung ....................................................................................................................
12.3 Entsorgung ................................................................................................................
13
Optionen
.......................................................................................................
139
139
140
140
13.1 Anbauflansch, Adapter (Option) .................................................................................
13.2 Steuerleitung Einzelachse (Option) ...........................................................................
13.3 Freidreh-Vorrichtung (Option) ....................................................................................
14
Anhang
.........................................................................................................
141
141
141
141
141
142
142
142
143
143
144
144
144
145
145
145
145
146
146
147
147
147
14.1 Anzugsdrehmoment ...................................................................................................
14.2 Sicherheitsdatenblätter ..............................................................................................
14.2.1
Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1 .....................................................
14.2.1.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung ......................................................
14.2.1.2 Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen .............................................
14.2.1.3 Mögliche Gefahren ...............................................................................................
14.2.1.4 Erste-Hilfe-Maßnahmen ........................................................................................
14.2.1.5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung .....................................................................
14.2.1.6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung .....................................................
14.2.1.7 Handhabung und Lagerung ..................................................................................
14.2.1.8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen ............................
14.2.1.9 Physikalische und chemische Eigenschaften .......................................................
14.2.1.10Stabilität und Reaktivität .......................................................................................
14.2.1.11Angaben zur Toxikologie ......................................................................................
14.2.1.12Angaben zur Ökologie ..........................................................................................
14.2.1.13Hinweise zur Entsorgung ......................................................................................
14.2.1.14Angaben zum Transport .......................................................................................
14.2.1.15Vorschriften ...........................................................................................................
14.2.1.16Sonstige Angaben ................................................................................................
14.2.2
Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261 ............................................
14.2.2.1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung ......................................................
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