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Robots

KUKA Roboter GmbH

KR 1000 titan, KR 1000 L750 titan

mit F-Varianten und KR C2

Betriebsanleitung

Stand: 07.05.2013

Version: BA KR 1000 titan V6 de (PDF)

KR 1000 titan, KR 1000 L750 titan

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140

D-86165 Augsburg

Deutschland

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA

Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.

Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-

hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.

Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-

ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-

ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden

jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-

ten.

Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

Original-Dokumentation

KIM-PS5-DOC

Publikation:

Buchstruktur:

Version:

Pub BA KR 1000 titan (PDF) de

BA KR 1000 titan V5.3

BA KR 1000 titan V6 de (PDF)

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Stand: 07.05.2013 Version: BA KR 1000 titan V6 de (PDF)

Inhaltsverzeichnis

1.1

1.2

Einleitung

.....................................................................................................

Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................

Darstellung von Hinweisen ........................................................................................

2.1

2.2

Zweckbestimmung

......................................................................................

Zielgruppe ..................................................................................................................

Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................................

3.1

3.2

Produktbeschreibung

.................................................................................

Übersicht des Industrieroboters .................................................................................

Beschreibung des Roboters .......................................................................................

4.1

4.2

4.3

4.4

4.5

4.6

4.7

4.8

4.8.1

4.8.2

4.8.3

4.8.4

4.8.5

4.8.6

4.8.7

4.8.8

4.8.9

4.8.10

Technische Daten

........................................................................................

Grunddaten, KR 1000 titan ........................................................................................

Grunddaten, KR 1000 L750 titan ...............................................................................

Achsdaten ..................................................................................................................

Traglasten, KR 1000 titan ..........................................................................................

Traglasten, KR 1000 L750 titan .................................................................................

Fundamentdaten ........................................................................................................

Schilder ......................................................................................................................

Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................

Allgemeine Hinweise ............................................................................................

Verwendete Begriffe .............................................................................................

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................

Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................

5.1

5.1.1

5.1.2

5.1.3

5.1.4

5.2

5.3

5.4

5.4.1

5.4.2

5.4.3

5.4.4

5.4.5

5.5

5.5.1

Sicherheit

.....................................................................................................

Allgemein ...................................................................................................................

Haftungshinweis ...................................................................................................

Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................

EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................

Verwendete Begriffe .............................................................................................

Personal .....................................................................................................................

Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ......................................................................

Übersicht Schutzausstattung .....................................................................................

Mechanische Endanschläge .................................................................................

Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................

Achsbereichsüberwachung (Option) .....................................................................

Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................

Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................

Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................

Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................

3 / 189

Stand: 07.05.2013 Version: BA KR 1000 titan V6 de (PDF)

KR 1000 titan, KR 1000 L750 titan

5.5.2

5.5.3

5.5.4

5.5.5

5.5.6

5.5.7

5.6

Transport ..............................................................................................................

Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................

Manueller Betrieb .................................................................................................

Automatikbetrieb ..................................................................................................

Wartung und Instandsetzung ...............................................................................

Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................

Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................

6.1

6.2

6.3

Planung

.........................................................................................................

Fundamentbefestigung mit Zentrierung .....................................................................

Maschinengestellbefestigung ....................................................................................

Verbindungsleitungen und Schnittstellen ..................................................................

7.1

Transport

......................................................................................................

Transport der Robotermechanik ................................................................................

8.1

8.2

8.3

8.4

8.5

8.5.1

8.5.2

Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

.............................................

Fundamentbefestigung einbauen ..............................................................................

Maschinengestellbefestigung einbauen ....................................................................

Roboter einbauen ......................................................................................................

Beschreibung der Verbindungsleitungen ...................................................................

Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ....................................................

A1 mit Freidreh-Vorrichtung bewegen ..................................................................

A2 mit Freidreh-Vorrichtung bewegen ..................................................................

9.1

9.2

9.3

9.4

9.5

9.6

9.7

Wartung

........................................................................................................

Wartungstabelle .........................................................................................................

Getriebeöl Achse 1 wechseln ....................................................................................

Getriebeöl Achse 2 wechseln ....................................................................................

Getriebeöl Achse 3 wechseln ....................................................................................

Getriebeöl Handachsen wechseln .............................................................................

Gewichtsausgleich prüfen .........................................................................................

Roboter reinigen ........................................................................................................

100

10.1.1

10.1.2

Einstellung

...................................................................................................

Gewichtsausgleich auffüllen und einstellen ..........................................................

Gewichtsausgleich druckentlasten .......................................................................

103

106

10.1 Gewichtsausgleich einstellen ....................................................................................

11.1.1

11.1.2

11.2.1

11.2.2

11.3.1

11.3.2

Instandsetzung

............................................................................................

Motoren Achse 1, ausbauen ................................................................................

Motoren Achsen 1, einbauen ...............................................................................

Motoren Achse 2, ausbauen ................................................................................

Motoren Achse 2, einbauen .................................................................................

Motoren Achse 3, ausbauen ................................................................................

Motoren Achse 3, einbauen .................................................................................

109

110

111

112

114

115

116

11.1 Motor Achse 1, auswechseln .....................................................................................

11.2 Motor Achse 2, auswechseln .....................................................................................

11.3 Motor Achse 3, auswechseln .....................................................................................

11.4 Motoren Achse 4, 5, 6 auswechseln ..........................................................................

4 / 189

Stand: 07.05.2013 Version: BA KR 1000 titan V6 de (PDF)

Inhaltsverzeichnis

11.4.1

11.4.2

11.5.1

11.5.2

11.6.1

11.6.2

Motoren Achse 4, 5, 6 ausbauen ..........................................................................

Motoren Achse 4, 5, 6 einbauen ...........................................................................

Zentralhand ausbauen ..........................................................................................

Zentralhand einbauen ...........................................................................................

Gewichtsausgleich, Boden, ausbauen ..................................................................

Gewichtsausgleich, Boden, einbauen ...................................................................

116

117

119

120

121

124

126

11.5 Zentralhand auswechseln ..........................................................................................

11.6 Gewichtsausgleich Boden, auswechseln ...................................................................

11.7 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ........................................................

Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung

......................................

137

138

139

12.1 Außerbetriebnahme ...................................................................................................

12.2 Lagerung ....................................................................................................................

12.3 Entsorgung ................................................................................................................

Anhang

.........................................................................................................

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

13.1 Anzugsdrehmoment ...................................................................................................

13.2 Sicherheitsdatenblätter ..............................................................................................

13.2.1

13.2.1.1

13.2.1.2

13.2.1.3

13.2.1.4

13.2.1.5

13.2.1.6

13.2.1.7

13.2.1.8

13.2.1.9

13.2.1.10

13.2.1.11

13.2.1.12

13.2.1.13

13.2.1.14

13.2.1.15

13.2.1.16

13.2.2

13.2.2.1

13.2.2.2

13.2.2.3

13.2.2.4

13.2.2.5

13.2.2.6

13.2.2.7

13.2.2.8

13.2.2.9

13.2.2.10

13.2.2.11

13.2.2.12

13.2.2.13

13.2.2.14

13.2.2.15

Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1 .....................................................

Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung .................................................

Zusammensetzung und Angaben zu Bestandteilen ........................................

Mögliche Gefahren ..........................................................................................

Erste-Hilfe-Maßnahmen ...................................................................................

Maßnahmen zur Brandbekämpfung ................................................................

Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung ................................................

Handhabung und Lagerung .............................................................................

Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstungen .......................

Physikalische und chemische Eigenschaften ..................................................

Stabilität und Reaktivität ..................................................................................

Angaben zur Toxikologie .................................................................................

Angaben zur Ökologie .....................................................................................

Hinweise zur Entsorgung .................................................................................

Angaben zum Transport ..................................................................................

Vorschriften ......................................................................................................

Sonstige Angaben ...........................................................................................

Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261 ............................................