ServoGun_FC.pdf

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KUKA System Technology
KUKA Roboter GmbH
KUKA.ServoGun FC 2.0
Für KUKA System Software 8.2
Stand: 05.04.2012
Version: KST ServoGun FC 2.0 V4 de (PDF)
KUKA.ServoGun FC 2.0
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub KST ServoGun FC 2.0 (PDF) de
KST ServoGun FC 2.0 V6.1
KST ServoGun FC 2.0 V4 de (PDF)
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Stand: 05.04.2012 Version: KST ServoGun FC 2.0 V4 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Einleitung .....................................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Warenzeichen ............................................................................................................
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
7
7
7
7
8
8
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Produktbeschreibung .................................................................................
ServoGun FC – Übersicht ..........................................................................................
Funktionsweise ..........................................................................................................
Übersicht Verbindungsleitungen ................................................................................
Elektroanschlüsse am Schweißzangen-Motor ...........................................................
Steckerbelegung X52 .................................................................................................
11
11
12
13
14
15
3
4
4.1
4.2
4.3
Sicherheit .....................................................................................................
Installation ....................................................................................................
Systemvoraussetzungen ............................................................................................
ServoGun FC installieren ...........................................................................................
ServoGun FC deinstallieren .......................................................................................
17
19
19
19
20
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
Bedienung ....................................................................................................
Menüs ........................................................................................................................
Statustasten ...............................................................................................................
Zange manuell schließen/öffnen ................................................................................
Zange manuell ankoppeln/abkoppeln ........................................................................
Zangenausgleich manuell schalten ............................................................................
Variablenübersicht aufrufen .......................................................................................
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21
21
22
22
23
23
6
6.1
6.2
6.2.1
6.2.2
6.3
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
Inbetriebnahme und Konfiguration ............................................................
Inbetriebnahme und Konfiguration – Übersicht ..........................................................
Konfiguration in WorkVisual – Übersicht ....................................................................
Controller-Bus-Konfiguration für KUKA.ServoGun FC .........................................
Zange konfigurieren ..............................................................................................
TCP vermessen und Werkzeug-Stoßrichtung ...........................................................
Konfigurations-Parameter setzen ..............................................................................
Zangendaten aus TXT-Datei laden .......................................................................
Zangendaten in TXT-Datei speichern ...................................................................
Konfigurations-Parameter .....................................................................................
Seite
Eingänge
....................................................................................................
Seite
Ausgänge
...................................................................................................
Seite
Konfiguration .............................................................................................
Seite
Zangenparameter ......................................................................................
Seite
Kraftregelung .............................................................................................
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25
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27
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32
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36
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40
40
3 / 93
6.4.3.1
6.4.3.2
6.4.3.3
6.4.3.4
6.4.3.5
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
Zange manuell justieren .............................................................................................
Zangenübersetzung ermitteln ....................................................................................
Kraftmesserdicke ermitteln ........................................................................................
Sensor-Reset überprüfen ...........................................................................................
Schrittweite ermitteln ..................................................................................................
Stand: 05.04.2012 Version: KST ServoGun FC 2.0 V4 de (PDF)
KUKA.ServoGun FC 2.0
6.9.1
6.10.1
6.10.2
6.10.3
6.10.4
6.11.1
6.11.2
6.12.1
6.12.2
6.12.3
6.13.1
6.13.2
6.14.1
6.14.2
Erste Kalibrierposition und Schrittweite berechnen ..............................................
Grobkalibrierung mit Programm EG_CAL_F ........................................................
Beschreibung Grobkalibrierung ............................................................................
Krafttest mit Programm EG_FORCE_F ................................................................
Feinkalibrierung mit Programm EG_RECAL_F ....................................................
Negativen Software-Endschalter einstellen ..........................................................
Positiven Software-Endschalter einstellen ...........................................................
Maße und Abstände am Beispiel einer C-Zange ..................................................
Resthub und Software-Endschalter bei C-Zange prüfen ......................................
Resthub und Software-Endschalter bei X-Zange prüfen ......................................
Erstinitialisierung über Statustaste .......................................................................
Zyklische Initialisierung über Statustaste .............................................................
Parameter für Drehzahl- und Lageregler optimieren ............................................
Parameter für Kraftregler optimieren ....................................................................
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55
6.10 Kraftsensor kalibrieren ...............................................................................................
6.11 Software-Endschalter einstellen ................................................................................
6.12 Resthub und Software-Endschalter prüfen ................................................................
6.13 Kappeninitialisierung – Übersicht ..............................................................................
6.14 Regler-Parameter – Übersicht ...................................................................................
7
7.1
7.2
7.2.1
7.3
7.3.1
7.4
7.4.1
7.5
7.5.1
7.5.2
7.5.3
7.6
7.6.1
7.6.2
7.7
7.7.1
7.8
7.9
Programmierung ..........................................................................................
Inline-Formulare – Übersicht .....................................................................................
Hinweise ....................................................................................................................
Hinweise zur Verwendung von feststehenden Zangen ........................................
Schweißpunkt programmieren ...................................................................................
Inline-Formular
Schweißpunkt ............................................................................
Schweißpunkt programmieren mit EqualizingTech ...................................................
Inline-Formular
Schweißpunkt
(EqualizingTech) ................................................
Kappeninitialisierung programmieren ........................................................................
Erstinitialisierung programmieren .........................................................................
Zyklische Initialisierung programmieren ...............................................................
Inline-Formular
Kappeninitialisierung ................................................................
Kappenfräsen programmieren ...................................................................................
Dicke des Fräsers ermitteln ..................................................................................
Inline-Formular
Kappenfräsen ............................................................................
Kappenfräsen programmieren mit EqualizingTech ...................................................
Inline-Formular
Kappenfräsen
(EqualizingTech) ...............................................
Inline-Formular
Zange abkoppeln
............................................................................
Inline-Formular
Zange ankoppeln
............................................................................
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68
69
70
70
71
7.10 Optionsfenster
Frames .............................................................................................
7.11 Optionsfenster
Bewegungsparameter
(PTP) ..........................................................
7.12 Optionsfenster
Bewegungsparameter
(LIN, CIRC) .................................................
7.13 Anpassbare Unterprogramme ...................................................................................
8
8.1
8.2
8.3
Diagnose .......................................................................................................
Tests durchführen ......................................................................................................
Beschreibung Tests ...................................................................................................
Zangendurchbiegung ermitteln (unabhängig vom Kraftsensor) ................................
73
73
74
75
9
4 / 93
Systemvariablen ..........................................................................................
77
Stand: 05.04.2012 Version: KST ServoGun FC 2.0 V4 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
9.1
9.2
Wichtige Variablen in der EG_EXTERN.DAT ............................................................
Wichtige Grundsystem-Variablen ..............................................................................
77
78
10
Meldungen ....................................................................................................
79
79
79
80
81
82
10.1 Übersicht Fehlermeldungen .......................................................................................
10.2 Fehlermeldungen verursacht durch Schweißzange ...................................................
10.3 Fehlermeldungen verursacht durch Kraftregelung .....................................................
10.4 Fehlermeldungen verursacht durch Schweißtimer/Projektierung ..............................
10.5 Fehlermeldungen verursacht durch Kraftsensor ........................................................
11
KUKA Service ..............................................................................................
83
83
83
11.1 Support-Anfrage .........................................................................................................
11.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
Index .............................................................................................................
91
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