Betriebsanleitung TBM.pdf

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Controller
KUKA Roboter GmbH
KR C4
Varianten: TBM1
Betriebsanleitung
Stand: 11.06.2013
Version: BA KR C4 TBM V1 de (PDF)
KR C4
© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub BA KR C4 TBM (PDF) de
BA KR C4 TBM V1.2
BA KR C4 TBM V1 de (PDF)
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Stand: 11.06.2013 Version: BA KR C4 TBM V1 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Einleitung
.....................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Warenzeichen ............................................................................................................
Verwendete Begriffe ..................................................................................................
7
7
7
7
8
2
2.1
2.2
Zweckbestimmung
......................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................................
11
11
11
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Produktbeschreibung
.................................................................................
Übersicht des Industrieroboters .................................................................................
Übersicht der Robotersteuerung ................................................................................
KUKA Power-Pack .....................................................................................................
KUKA Servo-Pack ......................................................................................................
Steuerungs-PC ..........................................................................................................
Cabinet Control Unit ...................................................................................................
Resolver Digital Converter .........................................................................................
Controller System Panel ............................................................................................
Niederspannungs-Netzteil ..........................................................................................
13
13
13
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15
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31
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33
33
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35
3.10 Ext. Spannungsversorgung 24 V ...............................................................................
3.11 Akkus .........................................................................................................................
3.12 Netzfilter .....................................................................................................................
3.13 Busteilnehmer ............................................................................................................
3.13.1
3.13.2
3.13.3
3.14.1
3.14.2
3.14.3
3.14.4
3.14.5
3.14.6
3.14.7
3.14.8
3.14.9
KCB Teilnehmer ...................................................................................................
KSB Teilnehmer und Konfigurationsvarianten ......................................................
KEB Teilnehmer und Konfigurationsvarianten ......................................................
Steckerbelegung Motorstecker X20 ......................................................................
Steckerbelegung X20.1 und X20.4 (Schwerlaster) ...............................................
Steckerbelegung X7.1 Zusatzachse 1 ..................................................................
Steckerbelegung X7.1 und X7.2 Zusatzachsen 1 und 2 .......................................
Steckerbelegung X8 (Schwerlaster Palettierer) (4 Achsen) .................................
Steckerbelegung X20 (Palettierer) (4 Achsen) .....................................................
Steckerbelegung X20.1 und X20.4 (Schwerlaster Palettierer) (5 Achsen) ...........
Steckerbelegung X20 (Palettierer) (5 Achsen) .....................................................
Palettierer Steckerbelegung X7.1 Zusatzachse 1 .................................................
3.14 Schnittstellen Anschlussfeld ......................................................................................
3.14.10 Palettierer Steckerbelegung X7.1 und X7.2 Zusatzachsen 1 und 2 .....................
3.15 Schnittstellen Mainboard D3076-K ............................................................................
3.16 PROFINET-Switch SCALANCE XF 208 ....................................................................
3.17 KUKA smartPAD Halter (Option) ...............................................................................
3.18 Schrankkühlung .........................................................................................................
3.19 Beschreibung Kunden-Einbauraum ...........................................................................
4
4.1
4.2
Technische Daten
........................................................................................
Externe 24 V Fremdeinspeisung ................................................................................
Abmessungen Robotersteuerung ..............................................................................
37
39
39
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KR C4
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
Mindestabstände Robotersteuerung .........................................................................
Schwenkbereich Schranktüre ....................................................................................
Abmessungen smartPAD Halter (Option) ..................................................................
Bohrungsmaße für Bodenbefestigung .......................................................................
Bohrungsmaße für den Technologieschrank .............................................................
Schilder ......................................................................................................................
40
40
41
41
41
42
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.5.8
5.5.9
5.5.10
5.5.11
5.5.12
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.6.6
5.6.7
5.6.8
5.7
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
Sicherheit
.....................................................................................................
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal ....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich .....................................................................
Auslöser für Stopp-Reaktionen ..................................................................................
Sicherheitsfunktionen ................................................................................................
Übersicht der Sicherheitsfunktionen .....................................................................
Sicherheitssteuerung ............................................................................................
Betriebsartenwahl .................................................................................................
Bedienerschutz .....................................................................................................
NOT-HALT-Einrichtung ........................................................................................
Abmelden von der übergeordneten Sicherheitssteuerung ...................................
Externe NOT-HALT-Einrichtung ...........................................................................
Zustimmeinrichtung ..............................................................................................
Externe Zustimmeinrichtung .................................................................................
Externer sicherer Betriebshalt ..............................................................................
Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2 ....................................
Geschwindigkeitsüberwachung in T1 und KRF ....................................................
Zusätzliche Schutzausstattung ..................................................................................
Tippbetrieb ...........................................................................................................
Software-Endschalter ...........................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) ....................................................................
Möglichkeiten zum Bewegen des Manipulators ohne Antriebsenergie ................
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................
Übersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen .........................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Prüfung Maschinendaten und sicherheitsrelevante Steuerungskonfiguration
Inbetriebnahme-Modus ...................................................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Simulation .............................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
45
45
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60
60
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61
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66
66
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5.8.3.1
5.8.3.2
5.8.4
5.8.5
5.8.6
5.8.7
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Inhaltsverzeichnis
5.8.8
5.8.9
5.9
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control" ...........................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
68
68
70
6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.6.1
6.6.2
6.7
6.7.1
6.7.2
6.8
6.9
Planung
........................................................................................................
Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) ................................................................
Aufstellbedingungen ..................................................................................................
Anschlussbedingungen ..............................................................................................
Befestigung der KUKA smartPAD Halterung (Option) ...............................................
Netzanschluss über X1 Hartingstecker ......................................................................
Kundenschnittstelle X11 ............................................................................................
Kundenschnittstelle X11 .......................................................................................
Polbild Stecker X11 ..............................................................................................
Kundenschnittstelle X12 ............................................................................................
Schnittstelle X12 ...................................................................................................
Polbild Stecker X12 ..............................................................................................
EtherCAT Anschluss auf der CIB ...............................................................................
PE-Potenzialausgleich ...............................................................................................
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71
71
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81
83
83
83
83
6.10 Systemaufbau ändern, Geräte tauschen ...................................................................
6.11 Quittierung Bedienerschutz ........................................................................................
6.12 Performance Level .....................................................................................................
6.12.1
PFH-Werte der Sicherheitsfunktionen ..................................................................
7
7.1
7.2
7.3
7.4
Transport
......................................................................................................
Transport mit Transportgeschirr .................................................................................
Transport mit Gabelstapler ........................................................................................
Transport mit Hubwagen ............................................................................................
Transport mit Rollenanbausatz (Option) ....................................................................
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85
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88
8
8.1
8.2
8.3
8.3.1
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
.............................................
Übersicht Inbetriebnahme ..........................................................................................
Robotersteuerung aufstellen ......................................................................................
Verbindungsleitungen anschließen ............................................................................
Datenleitungen X21 ..............................................................................................
KUKA smartPAD Halterung befestigen (Option) ........................................................
KUKA smartPAD anstecken ......................................................................................
PE-Potenzialausgleich anschließen ...........................................................................
Robotersteuerung an das Netz anschließen ..............................................................
Akku Entladeschutz aufheben ...................................................................................
Kundensschnittstelle X11 konfektionieren und anstecken .........................................
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8.10 Kundensschnittstelle X12 konfektionieren und anstecken .........................................
8.11 Systemaufbau ändern, Geräte tauschen ...................................................................
8.12 Inbetriebnahme-Modus ..............................................................................................
8.13 Robotersteuerung einschalten ...................................................................................
9
9.1
9.1.1
9.1.2
Bedienung
....................................................................................................
Programmierhandgerät KUKA smartPAD ..................................................................
Vorderseite ...........................................................................................................
Rückseite ..............................................................................................................
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