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KUKA System Software
KUKA Roboter GmbH
KUKA System Software 8.2
Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren
Stand: 19.06.2012
Version: KSS 8.2 SI V4 de (PDF)
KUKA System Software 8.2
© Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
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jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
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Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub KSS 8.2 SI (PDF) de
KSS 8.2 SI V4.5
KSS 8.2 SI V4 de (PDF)
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Stand: 19.06.2012 Version: KSS 8.2 SI V4 de (PDF)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Einleitung
.....................................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Warenzeichen ............................................................................................................
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15
15
15
16
2
2.1
2.2
2.3
2.4
Produktbeschreibung
.................................................................................
Übersicht des Industrieroboters .................................................................................
Übersicht der Software-Komponenten .......................................................................
Übersicht KUKA System Software (KSS) ..................................................................
KUKA-USB-Sticks ......................................................................................................
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17
17
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3
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.2
3.3
3.4
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
3.5.5
3.5.6
3.5.7
3.5.8
3.5.9
3.5.10
3.5.11
3.5.12
3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4
3.6.5
3.6.6
3.6.7
3.6.8
3.7
3.8
3.8.1
3.8.2
Sicherheit
.....................................................................................................
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal .....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ......................................................................
Auslöser für Stopp-Reaktionen ..................................................................................
Sicherheitsfunktionen .................................................................................................
Übersicht der Sicherheitsfunktionen .....................................................................
Sicherheitssteuerung ............................................................................................
Betriebsartenwahl .................................................................................................
Bedienerschutz .....................................................................................................
NOT-HALT-Einrichtung .........................................................................................
Abmelden von der übergeordneten Sicherheitssteuerung ...................................
Externe NOT-HALT-Einrichtung ...........................................................................
Zustimmeinrichtung ..............................................................................................
Externe Zustimmeinrichtung .................................................................................
Externer sicherer Betriebshalt ..............................................................................
Externer Sicherheitshalt 1 und externer Sicherheitshalt 2 ....................................
Geschwindigkeitsüberwachung in T1 ...................................................................
Zusätzliche Schutzausstattung ..................................................................................
Tippbetrieb ............................................................................................................
Software-Endschalter ...........................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) .....................................................................
Vorrichtungen zum Bewegen des Manipulators ohne Robotersteuerung (Optionen)
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................
Übersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen ..........................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
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KUKA System Software 8.2
3.8.3
3.8.3.1
3.8.4
3.8.5
3.8.6
3.8.7
3.8.8
3.8.9
3.9
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Inbetriebnahme-Modus .........................................................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Simulation .............................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Sicherheitsmaßnahmen für "Single Point of Control" ...........................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
35
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38
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39
39
41
41
42
4
4.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.9.1
4.9.2
Bedienung
....................................................................................................
Programmierhandgerät KUKA smartPAD .................................................................
Vorderseite ...........................................................................................................
Rückseite ..............................................................................................................
smartPAD abstecken und anstecken ...................................................................
Bedienoberfläche KUKA smartHMI ...........................................................................
Statusleiste ...........................................................................................................
Tastatur ................................................................................................................
KUKA smartHMI minimieren .................................................................................
Robotersteuerung einschalten und KSS starten .......................................................
Hauptmenü aufrufen ..................................................................................................
Starttyp für KSS festlegen .........................................................................................
KSS beenden oder neu starten .................................................................................
Robotersteuerung ausschalten ..................................................................................
Sprache der Bedienoberfläche einstellen ..................................................................
Online-Dokumentation und Online-Hilfe ....................................................................
Online-Dokumentation aufrufen ............................................................................
Online-Hilfe aufrufen .............................................................................................
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69
69
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73
74
74
4.10 Benutzergruppe wechseln .........................................................................................
4.11 Betriebsart wechseln .................................................................................................
4.12 Koordinatensysteme ..................................................................................................
4.13 Roboter manuell verfahren ........................................................................................
4.13.1
4.13.1.1
4.13.1.2
4.13.1.3
4.13.1.4
4.13.1.5
4.13.2
4.13.3
4.13.4
4.13.5
4.13.6
4.13.7
4.13.8
4.13.9
Fenster "Handverfahroptionen" ............................................................................
Registerkarte "Allgemein" .....................................................................................
Registerkarte "Tasten" ..........................................................................................
Registerkarte "Maus" ............................................................................................
Registerkarte "Kcp Pos." ......................................................................................
Registerkarte "Akt. Basis/Wkzg." ..........................................................................
Verfahrart aktivieren .............................................................................................
Hand-Override (HOV) einstellen ...........................................................................
Werkzeug und Basis auswählen ..........................................................................
Mit Verfahrtasten achsspezifisch verfahren ..........................................................
Mit Verfahrtasten kartesisch verfahren .................................................................
Space Mouse konfigurieren ..................................................................................
Ausrichtung der Space Mouse festlegen ..............................................................
Mit Space Mouse kartesisch verfahren ................................................................
4.13.10 Inkrementelles Handverfahren .............................................................................
4.14 Zusatzachsen manuell verfahren ..............................................................................
4.15 Arbeitsraumüberwachung überbrücken .....................................................................
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Inhaltsverzeichnis
4.16 Anzeigefunktionen .....................................................................................................
4.16.1
4.16.2
4.16.3
4.16.4
4.16.5
4.16.6
4.16.7
4.16.8
4.16.9
Istposition anzeigen ..............................................................................................
Digitale Ein-/Ausgänge anzeigen ..........................................................................
Analoge Ein-/Ausgänge anzeigen ........................................................................
Ein-/Ausgänge für Automatik Extern anzeigen .....................................................
Wert einer Variablen anzeigen und ändern ..........................................................
Zustand einer Variablen anzeigen ........................................................................
Variablenübersicht anzeigen und Variable ändern ...............................................
Zyklische Flags anzeigen .....................................................................................
Flags anzeigen .....................................................................................................
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75
77
77
79
80
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86
87
88
4.16.10 Zähler anzeigen ....................................................................................................
4.16.11 Timer anzeigen .....................................................................................................
4.16.12 Vermessungsdaten anzeigen ...............................................................................
4.16.13 Infos zu Roboter und Robotersteuerung anzeigen ...............................................
4.16.14 Roboterdaten anzeigen/bearbeiten ......................................................................
4.17 Akku-Zustand anzeigen .............................................................................................
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.9.1
5.9.2
5.9.3
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
.............................................
Inbetriebnahme-Assistent ..........................................................................................
Maschinendaten prüfen .............................................................................................
Hardware-Optionen festlegen ....................................................................................
Sicherheits-ID des PROFINET-Geräts ändern ..........................................................
Roboter ohne übergeordnete Sicherheitssteuerung verfahren ..................................
Aktivierung des positioniergenauen Robotermodells prüfen ......................................
Palettiermodus aktivieren ...........................................................................................
Maschinendaten kopieren ..........................................................................................
Justage ......................................................................................................................
Justagemethoden .................................................................................................
Achsen in Vorjustagestellung verfahren ...............................................................
Justieren mit dem EMD ........................................................................................
Erstjustage durchführen (mit EMD) ......................................................................
Offset lernen (mit EMD) ........................................................................................
Lastjustage mit Offset prüfen (mit EMD) ...............................................................
Justieren mit der Messuhr ....................................................................................
Zusatzachsen justieren .........................................................................................
Referenzjustage ....................................................................................................
Justieren mit MEMD und Strichmarkierung ..........................................................
Erstjustage durchführen (mit MEMD) ...................................................................
Offset lernen (mit MEMD) .....................................................................................
Lastjustage mit Offset prüfen (mit MEMD) ............................................................
Achsen manuell dejustieren ..................................................................................
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115
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118
118
120
122
123
124
5.9.3.1
5.9.3.2
5.9.3.3
5.9.4
5.9.5
5.9.6
5.9.7
5.9.7.1
5.9.7.2
5.9.7.3
5.9.8
5.10 Software-Endschalter ändern ....................................................................................
5.11 Vermessen .................................................................................................................
5.11.1
5.11.2
5.11.2.1
5.11.2.2
5.11.2.3
5.11.2.4
Werkzeug-Stoßrichtung festlegen ........................................................................
Werkzeug vermessen ...........................................................................................
TCP vermessen: XYZ 4-Punkt-Methode ..............................................................
TCP vermessen: XYZ Referenz-Methode ............................................................
Orientierung festlegen: ABC World-Methode .......................................................
Orientierung festlegen: ABC 2-Punkt-Methode ....................................................
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