Spezifikation_QUANTEC_pro.pdf

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KUKA Roboter GmbH
QUANTEC pro
Spezifikation
Stand: 24.08.2011
Version: Spez KR QUANTEC pro V3 de
QUANTEC pro
© Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation:
Buchstruktur:
Version:
Pub Spez KR QUANTEC pro de
Spez KR QUANTEC pro V3.1
Spez KR QUANTEC pro V3 de
2 / 75
Stand: 24.08.2011 Version: Spez KR QUANTEC pro V3 de
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
Einleitung .....................................................................................................
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
5
5
5
2
2.1
2.2
Zweckbestimmung ......................................................................................
Zielgruppe ..................................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung ...........................................................................
7
7
7
3
3.1
3.2
Produktbeschreibung .................................................................................
Übersicht des Robotersystems ..................................................................................
Beschreibung des Manipulators .................................................................................
9
9
9
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.3
Technische Daten ........................................................................................
Grunddaten ................................................................................................................
Achsdaten ..................................................................................................................
Traglasten ..................................................................................................................
Fundamentlasten .......................................................................................................
Transportmaße ..........................................................................................................
Schilder ......................................................................................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................
Allgemeine Hinweise ............................................................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Anhaltewege und -zeiten KR 120 R2500 pro .......................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
Anhaltewege und -zeiten KR 90 R2700 pro .........................................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0, Achse 1 bis Achse 3 ...........................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 1 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 2 ..............................................
Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1, Achse 3 ..............................................
13
13
14
16
21
22
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25
25
25
26
26
27
29
31
31
31
32
34
36
4.7.3.1
4.7.3.2
4.7.3.3
4.7.3.4
4.7.4
4.7.4.1
4.7.4.2
4.7.4.3
4.7.4.4
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.5
Sicherheit .....................................................................................................
Allgemein ...................................................................................................................
Haftungshinweis ...................................................................................................
Bestimmungsgemäße Verwendung des Industrieroboters ...................................
EG-Konformitätserklärung und Einbauerklärung ..................................................
Verwendete Begriffe .............................................................................................
Personal .....................................................................................................................
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ......................................................................
Übersicht Schutzausstattung .....................................................................................
Mechanische Endanschläge .................................................................................
Mechanische Achsbereichsbegrenzung (Option) .................................................
Achsbereichsüberwachung (Option) .....................................................................
Freidreh-Einrichtung (Option) ...............................................................................
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
Sicherheitsmaßnahmen .............................................................................................
37
37
37
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38
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42
43
43
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44
44
Stand: 24.08.2011 Version: Spez KR QUANTEC pro V3 de
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QUANTEC pro
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.6
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .....................................................................
Transport ..............................................................................................................
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ........................................................
Manueller Betrieb .................................................................................................
Automatikbetrieb ..................................................................................................
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
44
45
46
47
48
48
50
50
6
6.1
6.2
6.3
Planung .........................................................................................................
Fundamentbefestigung mit Zentrierung .....................................................................
Maschinengestellbefestigung ....................................................................................
Verbindungsleitungen und Schnittstellen ..................................................................
53
53
54
56
7
7.1
Transport ......................................................................................................
Transport der Robotermechanik ................................................................................
59
59
8
8.1
8.2
8.3
Optionen .......................................................................................................
Anbauflansch, Adapter (Option) ................................................................................
Arbeitsbereichsbegrenzung, Zusatzanschlag (Option) ..............................................
Steuerleitung Einzelachse (Option) ...........................................................................
63
63
63
64
9
9.1
9.2
KUKA Service ...............................................................................................
Support-Anfrage ........................................................................................................
KUKA Customer Support ...........................................................................................
65
65
65
Index .............................................................................................................
73
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Stand: 24.08.2011 Version: Spez KR QUANTEC pro V3 de
1 Einleitung
1
1.1
Einleitung
Dokumentation des Industrieroboters
Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:
Dokumentation für die Robotermechanik
Dokumentation für die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.2
Darstellung von Hinweisen
Diese Hinweise dienen der Sicherheit und
müssen
beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Kör-
perverletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintre-
ten
werden,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Kör-
perverletzungen eintreten
können,
wenn keine Vor-
sichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Körperverlet-
zungen eintreten
können,
wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten
können,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-
tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise be-
ziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne
Vorsichtsmaßnahmen.
Sicherheit
Hinweise
Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-
formationen.
Stand: 24.08.2011 Version: Spez KR QUANTEC pro V3 de
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