MARO2HT4405801E 3-35 3. USTAWIENIA OGÓLNE Sterowanie wyjcia pozwala na wymuszenie sygnałem UOP ręcznie. Dodawanie komentarzy o UOP I / O pozwala na to tekst, który opisuje sygnału. Na przykład, możesz dodać komentarz wskazać wiersz, który jest fizycznie podłšczony do portu. UWAGA UOP I / O komentarze sš instalowane HandlingTool, ale może być zmianie. Zmiana komentarz nie zmienia funkcji. Dla systemów z procesu we / wy, sygnały UOP sš już skonfigurować i przypisać do dedykowanych portów. Sygnały wejciowe sš UOP wymienione i opisane w tabeli 3-3. Tabela 3-3. Sygnały wejciowe UOP WEJCIE UOP OPIS SIGNAL * IMSTP Zawsze aktywna UI [1] * IMSTP jest bezporednim sygnałem oprogramowania stop. * IMSTP jest normalnie wyłšczone sygnał dniach. Kiedy jest ustawiony na OFF, to ? Wstrzymuje program, jeli jest uruchomiony ? Natychmiast zatrzymuje robota i stosuje hamulce robota ? Wyłšcza zasilanie serwa Kod błędu SRVO-037 * IMSTP wejciowe (Grupa: i) będš wywietlane, gdy sygnał ten jest stracone. Sygnał ten jest zawsze aktywny. OSTRZEŻENIE * IMSTP jest oprogramowanie sterujšce wejcie i nie mogš być wykorzystywane do ze względów bezpieczeństwa. Użyj * IMSTP z EMGIN1 i EMGIN2 używać tego sygnału z kontrolowanej przez sprzęt w nagłych wypadkach. Zapoznaj się w podręczniku obsługi technicznej informacji o połšczeniu z EMGIN1 i EMG2. * HOLD Zawsze aktywna UI [2] HOLD * jest zewnętrzny sygnał zawieszone. Hold * jest zazwyczaj sygnał OFF w dniach. Kiedy ustawiony jest OFF, to wykonaj następujšce czynnoci: ? Realizacji programu Pauza ? Spowolnienie na kontrolowane zatrzymanie i przytrzymaj ? Opcjonalny on Hold wyłšcza servo władzy po Robot przestanie * SFSPD Zawsze aktywna UI [3] * SFSPD jest bezpieczna prędkoć sygnału wejciowego. Sygnał ten jest zwykle zwišzane z bezpieczeństwem ogrodzenia. * SFSPD jest normalnie wyłšczone sygnał dniach. Kiedy ustawiony jest na OFF to zrobi następujšce: ? Realizacji programu Pauza ? Zmniejsz wartoć zmienić prędkoć do zdefiniowanych w zmiennej systemowej. To wartoć nie może zostać zwiększony przy * SFSPD jest wyłšczone. ? Wywietl posty kod błędu SYST009. ? Nie pozwalajš REMOTE warunku poczštkowego. Poczštek wejć z UOP lub SOP sš wyłšczona, gdy SFSPD jest wyłšczony i tylko uczyć wisiorek ma ruchu kontrola z prędkociš zablokowane. Wyjcia Controlling Dodawanie komentarzy na temat UOP I / O 3.3.1 Sygnały wejciowe UOP 3-36 MARO2HT4405801E 3. USTAWIENIA OGÓLNE Tabela 3-3. (Cišg dalszy) Sygnały wejciowe UOP WEJCIE UOP OPIS SIGNAL CSTOPI Zawsze aktywna UI [4] CSTOPI jest wejcie STOP cyklu. Funkcja tego sygnału zależy od systemu zmiennej $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT. Jeli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT jest FALSE, wejcie CSTOPI ? Czyci kolejkę programów do wykonania, które zostały wysłane przez sygnały RSR OSTRZEŻENIE Kiedy $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT jest ustawiony na FALSE, CSTOPI nie nie od razu zatrzymać automatyczne wykonanie programu. ? Automatyczne wykonywanie zostanie zatrzymane po zakończeniu obecnego programu wykonania. Jeli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ USE_ABORT jest ustawiony na TRUE, CSTOPI wkład ? Czyci kolejkę programów do wykonania, które zostały wysłane przez sygnały RSR ? Natychmiast przerywa aktualnie wykonywany program dla programów, które zostały wysłane być wykonane albo przez RSR lub PNS. FAULT_RESET Zawsze aktywna UI [5] FAULT_RESET jest zewnętrzny sygnał kasowania błędu. Kiedy sygnał jest otrzymały następujšce sytuacji: ? Kod błędu jest wyczyszczone ? Mocy serwonapędów jest włšczony ? Wstrzymane program nie będzie wznowione START Aktywny, gdy robot jest w stanie zdalnie (CMDENBL = ON) UI [6] START zdalnego sterowania start. Funkcja tego sygnału zależy od systemu zmiennej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY. Jeli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY jest FALSE wejcia START sygnał ? Wznawia wstrzymane programu ? Jeli program jest przerywany, wybrany program rozpocznie się od pozycji od kursora. Jeli system zmiennej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY jest ustawiony na TRUE START wejcie sygnał ? Wznawia wstrzymane tylko program. Wejcie PROD_START mogš być używane do uruchomić program od poczštku. STRONA GŁÓWNA Aktywny, gdy robot jest w stanie zdalnie UI [7] Sygnał ten może być okrelony na wywołanie makra programu. Program Makro można przenieć robota do pozycji HOME. ENBL Zawsze aktywna UI [8] ENBL jest sygnał wejciowy. Sygnał ten musi być włšczony, aby mieć możliwoć sterowania ruchem. Kiedy sygnał ten jest wyłšczony, ruch robota nie można zrobić. Kiedy ENBL jest włšczony i REMOTE Przełšcznik na panelu operatora znajduje się w zdalnym pozycji, robot jest w odległym pracy stanie. Wywietla kod SYST016 komunikat o błędzie. RSR 04/01 Aktywne, gdy robot jest w zdalnego stan (CMDENBL = ON) UI [9-12] RSR 1-4 sš sygnały żšdania robota usługi wprowadzania. Gdy jeden z tych sygnałów jest otrzymanych odpowiedni program RSR jest wykonywany lub, jeli program jest uruchomiony obecnie, przechowywane w kolejce do póniejszego wykonania. RSR sygnały sš wykorzystywane do działalnoci produkcyjnej i mogš być odbierane przy wyjciu ACK jest impulsowe. Zobacz Rysunek 3-11. MARO2HT4405801E 3-37 3. USTAWIENIA OGÓLNE Tabela 3-3. (Cišg dalszy) Sygnały wejciowe UOP WEJCIE UOP OPIS SIGNAL PNS 08/01 Aktywne, gdy robot jest w zdalnego stan (CMDENBL = ON) UI [16/09] PNS 08/01 wejć programu wybierz numer sygnałów wejciowych. PNS wybiera programy wykonania, ale nie uruchamiać programów. Programy, które sš wybierane przez PNS sš wykonywane przy użyciu wejcia START lub PROD_START wejcia w zależnoci od wartoci zmiennej systemowej $ SHELL_CFG. $ CONT_ONLY. Współrzędnych z CYCLE START. Liczba PNS jest wyjcie za pomocš sygnału SNO (wybrany numer wyjcia) i Sygnał SNACK (wybrany numer uznania) będzie pulsowało. Patrz Rysunek 3-12. PNSTROBE Aktywny, gdy robot jest w stanie zdalnie (CMDENBL = ON) UI [17] Wejcie PNSTROBE jest numer programu wybierz strobe sygnał wejciowy. Patrz Rysunek 3-12. PROD_START Aktywny, gdy robot jest w stanie zdalnie (CMDENBL = ON) UI [18] Wejcie Rozpoczęcie produkcji w przypadku korzystania z PNS rozpocznie wykonanie wybranego programu od linii PNS. Używane bez PNS, PROD_START zatwierdza wybranš program z bieżšcej pozycji kursora. Współrzędnych z CYCLE START. Zobaczyć Rysunek 3-12. * Normalnie OFF sygnał dniach. Kiedy jest ustawiony na OFF, pewnych warunkach będzie wynik. Zapoznaj się z UOP definicje sygnału. Rysunek 3-11 i Rysunek 3-12 dostarczajš informacji o czasie sygnałów używanych z RSR i PNS. Rysunek 3-11. Diagram czasowy RSR CMDENBL WYJCIE Zdalne Stan RSR1 WEJCIE ACK1 WYJCIE RSR2 WEJCIE ACK2 WYJCIE RSR3 WEJCIE ACK3 WYJCIE RSR4 WEJCIE ACK4 WYJCIE Maksymalnie 16 ms opónienia Szerokoci impulsu jest okrelony w ekran RSR Setup. Kolejny sygnał RSR mogš być odbierane przy ACK jest impulsowe 3-38 MARO2HT4405801E 3. USTAWIENIA OGÓLNE Rysunek 3-12. Diagram czasowy PNS CMDENBL OUTPUT Remote Stan PNS 08/01 WEJCIE PNSTROBE WEJCIE PNSTROBE WYKRYWANIE SNO1-8 WYJCIE SNACK WYJCIE PROD_START WEJCIE PROGRUN WYJCIE Numer programu jest zaznaczone Podczas PNSTROBE jest ON, zmiany wyboru programu nie jest dozwolone. Szerokoci impulsu jest okrelony w Ekran ustawień PNS. PNS wybrany program jest odczytywany w cišgu 32 ms od PNSTROBE zbocze narastajšce. Program prowadzony jest w cišgu 32 ms od PROD_START opadajšcym. > MARO2HT4405801E 3-39 3. USTAWIENIA OGÓLNE Dla systemów z procesu we / wy, sygnały UOP sš już skonfigurować i przypisać do dedykowanych portów. UOP ma wyjcia sygnały, które sš wymienione i opisane w tabeli 3-4. Tabela 3-4. Sygnały wyjciowe UOP OUTPUT UOP OPIS SIGNAL CMDENBL UO [1] CMDENBL jest polecenie enable wyjcia. Wynik pokazuje, że robot jest w zdalnego stanie. Ten sygnał zaczyna działać, gdy zdalny wyłšcznik jest w pozycji ON. To tylko wyjcie pozostaje na, gdy robot nie jest w stanie błędu. Kiedy SYSRO jest wyłšczona, CMDENBL jest wyłšczone. Zobacz Rysunek 3-11 i Rysunek 3-12. Ten sygnał zaczyna działać, gdy następujšce warunki sš spełnione. ? Naucz wisiorek niepełnosprawnych ? Zdalny przełšcznik jest ON ? Wejcie SFSPD jest ON ? Wejcie ENBL jest ON ? $ Zmiennej systemowej RMT_MASTER jest 0 ? Nie w trybie pojedynczego kroku ? Przełšcznik wyboru trybu jest ustawione na AUTO (gdy przełšcznik wyboru trybu jest zainstalowany) SYSRDY UO [2] SYSRDY jest system gotowy wyjcia. Wyjcie to oznacza, że serwa sš włšczone. PROGRUN UO [3] PROGRUN jest wyjciem przebiegu programu. To wyjcie włšcza się, gdy program jest uruchomiony. Zobacz Rysunek 3-11. PAUSED UO [4] PAUSED jest wstrzymane wyjcia programu. To wyjcie włšcza się, gdy program zostanie wstrzymane. HELD UO [5] HELD jest wyjcie zawieszone. To wyjcie włšcza się, gdy przycisk HOLD SOP został wcinięty, lub * UOP wejcie HOLD jest wyłšczony. FAULT UO [6] FAULT jest wyjcie błędów. To wyjcie włšcza się, gdy program jest w stanie błędu. ATPERCH UO [7] ATPERCH jest na wyjciu okoni. To wyjcie włšcza się, gdy robot dotrze do zdefiniowanego okoni. Kiedy $ SHELL_WRK. $ KAREL_UOP = FALSE, wówczas system zmienna $ ATPERCH. Stanowisko ATPERCH = punkt odniesienia # 1. TPENBL UO [8] TPENBL jest uczyć wisiorek włšczenie wyjcia. To wyjcie włšcza się, gdy uczy wisiorek jest. BATALM UO [9] BATALM jest bateria wyjcie alarmowe. To wyjcie włšcza się, gdy bateria CMOS RAM napięcie spadnie poniżej 2,6 V. BUSY UO [10] BUSY jest procesor zajęty wyjcia. Sygnał ten włšcza się, gdy robot wykonuje programu lub gdy procesor jest zajęty. ACK 04/01 UO [11-14] ACK 1-4 to potwierdza sygnały wyjciowe 1 do 4. Sygnały te włšcza się...
kmex