1. Modele dynamiki ruchu pojazdów rzeczywistych
Do analizy dynamiki ruchu pojazdu wykorzystuje się modele o różnym stopniu uproszczenia. Od prostego modelu „ rowerowego” który uwzględnia zależności przedstawiające przewrócenie pojazdu, po modele o trzynastu stopniach swobody.[7]
Dla porównania poszczególnych modeli, przedstawia się je równaniem w postaci macierzowej:
M∙q+D∙q+K∙q=F∙uf
Gdzie: q=y ψ ϕT
y
Współrzędna poprzeczna
ψ
Kąt odchylania
ϕ
Kąt przechyłu
Danymi wejściowymi są:
u=Ff FrT
Gdzie:
Ff
Siła działająca na oś przednią
Fr
Siła działająca na oś tylną
Macierze równania ruchu (M, D, K) będą transformowane do postaci:
dxdt=Ax+Bu
Gdzie wektor stanu x:
x=V ψ ϕ ϕ
V
Prędkość poprzeczna
Prędkość odchylania
Prędkość kątowa przechyłu
Model rowerowy
Zakładając, że pojazd ma kierowane przednie koła i napędzaną tylną oś, to zmienne stanu charakteryzujące liniowy model rowerowy, można przedstawić:
rys.61. Model rowerowy
Siły boczne można wyznaczyć z zależności:
Ff=Cαf∙αf
Fr=Cαr∙αr
Dane:
Parametr:
Panda
Lublin
Model
Cαf
Sztywność kątowa opon osi przedniej
75700
640
Cαr
Sztywność kątowa opon osi tylnej
83700
660
αf
Kąt znoszenia kół osi przedniej
0,077
0,262
0,1314
αr
Kąt znoszenia kół osi tylnej
0,075
0,171
0,1492
Wyniki obliczeń:
Siła boczna działająca na oś przednią
5828,9
19833,4
84,1
Siła boczna działająca na oś tylną
5677,5
14312,7
98,5
Obliczenia macierzy A, B, C, D oraz x.
x=A1x1+B1u1
y=C1x1+D1u1
A1=01000Cαf+Cαrm∙U-Cαf+Cαrm-lf∙Cαf-lr∙Cαrm∙U0...
kapskyduraj