KR C4 - Instrukcja użytkowania v9.pdf

(12531 KB) Pobierz
Controller
KUKA Roboter GmbH
KR C4; KR C4 CK
Instrukcja użytkowania
Stan na: 27.01.2014
Wersja: BA KR C4 GI V9
KR C4; KR C4 CK
© Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmen-
tach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dosta-
wie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa
żądać
udo-
stępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramo-
waniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy
całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji
są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
Publikacja:
Struktura książki:
Wersja:
Pub BA KR C4 GI (PDF) pl
BA KR C4 GI V10.1
BA KR C4 GI V9
2 / 221
Stan na: 27.01.2014 Wersja: BA KR C4 GI V9
Spis treści
Spis treści
1
1.1
1.2
1.3
1.4
Wstęp
............................................................................................................
Dokumentacja robota przemysłowego .......................................................................
Symbole wskazówek ..................................................................................................
Znaki towarowe ..........................................................................................................
Stosowane pojęcia .....................................................................................................
9
9
9
9
10
2
2.1
2.2
Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem
..................................................
Grupa docelowa .........................................................................................................
Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem ....................................................................
13
13
13
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Opis produktu
..............................................................................................
Przegląd robota przemysłowego ................................................................................
Przegląd układu sterowania robota ............................................................................
KUKA Power-Pack .....................................................................................................
KUKA Servo-Pack ......................................................................................................
Komputer sterujący ....................................................................................................
Cabinet Control Unit ...................................................................................................
Safety Interface Board ...............................................................................................
Resolver Digital Converter .........................................................................................
Controller System Panel ............................................................................................
15
15
15
17
17
17
18
19
19
20
20
20
21
21
21
22
22
22
24
26
27
28
29
29
30
31
3.10 Zasilacz niskiego napięcia .........................................................................................
3.11 Zewn. zasilanie napięciowe 24 V ...............................................................................
3.12 Akumulatory ...............................................................................................................
3.13 Filtr sieciowy ..............................................................................................................
3.14 Odbiorniki magistrali ..................................................................................................
3.14.1
3.14.2
3.14.3
Odbiorniki KCB .....................................................................................................
Odbiorniki i warianty konfiguracji KSB ..................................................................
Odbiorniki i warianty konfiguracji KEB ..................................................................
3.15 Złącza na panelu przyłączeniowym ...........................................................................
3.16 Wtyczka silnika Xxx, osie dodatkowe X7.1 i X7.2 ......................................................
3.16.1
3.16.2
3.16.3
3.16.4
3.16.5
3.16.6
3.16.7
32
3.16.8
3.16.9
Funkcje styków wtyczki silnika X20 ......................................................................
Funkcje styków wtyczki X20.1 i X20.4 (do dużych obciążeń) ...............................
Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej 1 ....................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 .................................
Funkcje styków wtyczki X8 (robot do dużych obciążeń, do paletyzacji) (4 osie) ..
Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (4 osie) ..................................
Funkcje styków wtyczek X20,1 i X20.4 (robota do dużych obciążeń, do paletyzacji) (5 osi)
Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (5 osi) ....................................
Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) ....................................................................
33
34
35
35
36
36
37
38
39
3.16.10 Funkcje styków wtyczek X82 (8 osi) .....................................................................
3.16.11 Przyporządkowanie wtyku X7.1 osi dodatkowej 1 robota do paletyzacji ..............
3.16.12 Przyporządkowanie wtyków X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 robota do paletyzacji
3.17 Wtyczka zbiorcza X81, wtyczki pojedyncze X7.1...X7.4 ............................................
3.17.1
3.17.2
3.17.3
Funkcje styków wtyczki X81 (3 osie) ....................................................................
Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) ....................................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (5 osi) ............................................................
Stan na: 27.01.2014 Wersja: BA KR C4 GI V9
3 / 221
KR C4; KR C4 CK
3.17.4
3.17.5
3.17.6
3.18.1
3.18.2
3.18.3
3.18.4
3.18.5
3.18.6
3.19.1
3.19.2
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi) .................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.3 (7 osi) .................................................
Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.4 (8 osi) .................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.3 (3 osie) .......................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.4 (4 osie) .......................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.5 (5 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.6 (6 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.7 (7 osi) .........................................................
Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.8 (8 osi) .........................................................
Złącza płyty głównej D2608-K ..............................................................................
Złącza płyty głównej D3076-K ..............................................................................
40
41
42
44
45
46
47
48
50
52
53
54
55
56
56
57
3.18 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.8 ...............................................................................
3.19 Złącza komputera sterującego ..................................................................................
3.20 Mocowanie programatora KUKA smartPAD (opcja) ..................................................
3.21 System chłodzenia szafy ...........................................................................................
3.22 Opis przestrzeni montażowej przeznaczonej dla klienta ...........................................
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
Dane techniczne
..........................................................................................
Zewnętrzne zasilanie obce 24 V ................................................................................
Safety Interface Board ...............................................................................................
Wymiary układu sterowania robota ...........................................................................
Minimalne odstępy dla układu sterowania robota ......................................................
Zasięg skrzydeł drzwi szafy .......................................................................................
Wymiary mocowania programatora smartPAD (opcja) .............................................
Otwory kalibrujące mocowania do podłogi ................................................................
Otwory kalibrujące szafy technologicznej ..................................................................
Tabliczki .....................................................................................................................
59
61
61
62
63
64
64
65
65
66
5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.2
5.3
5.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.5.7
5.5.8
5.5.9
5.5.10
5.5.11
Bezpieczeństwo
...........................................................................................
Informacje ogólne ......................................................................................................
Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej ................................................
Użytkowanie robota przemysłowego zgodnie z przeznaczeniem ........................
Deklaracja zgodności WE i deklaracja włączenia maszyny nieukończonej .........
Stosowane pojęcia ...............................................................................................
Personel ....................................................................................................................
Zakres roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia ......................................
Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie ........................................................................
Funkcje zabezpieczające ..........................................................................................
Przegląd funkcji bezpieczeństwa ..........................................................................
Zabezpieczający układ sterowania .......................................................................
Wybór trybów pracy ..............................................................................................
Sygnał "Ochrona operatora" .................................................................................
Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO ......................................................
Wylogowanie z nadrzędnego układu sterowania zabezpieczeniami ....................
Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO ...................................
Przycisk potwierdzający .......................................................................................
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający ....................................................................
Zewnętrzne, bezpieczne zatrzymanie pracy ........................................................
69
69
69
69
70
70
72
74
74
75
75
75
76
76
77
77
78
78
79
79
Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 1 i zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 2
4 / 221
Stan na: 27.01.2014 Wersja: BA KR C4 GI V9
Spis treści
79
5.5.12
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.6.5
5.6.6
5.6.7
5.6.8
5.7
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.8.3.1
5.8.3.2
5.8.4
5.8.5
5.8.6
5.8.7
5.8.8
5.8.9
5.9
Monitorowanie prędkości w T1 .............................................................................
Dodatkowe wyposażenie ochronne ...........................................................................
Tryb impulsowy .....................................................................................................
Programowy wyłącznik krańcowy .........................................................................
Mechaniczne ograniczniki krańcowe ....................................................................
Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja) ......................................................
Układ monitorowania zakresu osi (opcja) .............................................................
Możliwości poruszania manipulatorem bez zastosowania energii napędowej .....
Oznaczenia na robocie przemysłowym ................................................................
Zewnętrzne urządzenia ochronne ........................................................................
Przegląd trybów roboczych i funkcji ochronnych .......................................................
Środki
bezpieczeństwa ..............................................................................................
Ogólne
środki
bezpieczeństwa .............................................................................
Transport ..............................................................................................................
Pierwsze i ponowne uruchamianie .......................................................................
Kontrola danych maszynowych i konfiguracji bezpieczeństwa ........................
Tryb uruchamiania ...........................................................................................
Tryb ręczny ...........................................................................................................
Symulacja .............................................................................................................
Tryb automatyczny ...............................................................................................
Konserwacja i naprawa .........................................................................................
Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie ...............................................
Środki
bezpieczeństwa w przypadku „Single Point of Control” .............................
Stosowane normy i przepisy ......................................................................................
79
80
80
80
80
80
81
81
82
82
83
83
83
84
84
86
87
88
89
89
89
91
91
92
6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.6.1
6.6.2
6.6.3
6.6.4
106
6.6.5
6.7
6.7.1
6.7.2
6.7.3
6.8
6.9
Planowanie
...................................................................................................
Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC) .............................................................
Warunki ustawienia ....................................................................................................
Warunki przyłączenia .................................................................................................
Mocowanie uchwytu programatora KUKA smartPAD (opcja) ....................................
Przyłącze sieciowe za pośrednictwem wtyczki HAN (Harting) X1 .............................
Opis złącza bezpieczeństwa X11 ..............................................................................
Złącze bezpieczeństwa X11 .................................................................................
Złącze X11 zewnętrznego przycisku zatwierdzającego ........................................
Schemat styków wtyczka X11 ..............................................................................
95
95
95
98
100
100
101
102
105
106
Przykład podłączenia obwodu ZATRZYMANIA AWARYJNEGO i urządzenie ochronne
Przykłady przyłączy bezpiecznych wejść i wyjść ..................................................
Funkcje zabezpieczające przez złącze bezpieczeństwa Ethernet .............................
Przycisk zatwierdzający głównego układu połączeń ............................................
SafeOperation przez złącze bezpieczeństwa Ethernet (opcja) ............................
Złącze Ethernet (1xRJ45) X66 ..............................................................................
Przyłącze EtherCAT na CIB .......................................................................................
Wyrównanie potencjałów PE .....................................................................................
108
110
114
115
119
119
120
121
122
122
122
6.10 Zmiana struktury systemu, wymiana urządzeń ..........................................................
6.11 Potwierdzenie ochrony operatora ..............................................................................
6.12 Poziom zapewnienia bezpieczeństwa .......................................................................
6.12.1
Wartości PFH funkcji zabezpieczających .............................................................
Stan na: 27.01.2014 Wersja: BA KR C4 GI V9
5 / 221

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin